伯克利提出 GRASP：面向世界模型的梯度规划方法，让长时程规划更稳健

伯克利 AI 研究团队提出 GRASP，一种面向学习型世界模型的梯度规划器，通过将轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化、在状态迭代中注入随机性以促进探索，并重塑梯度让动作获得清晰信号。该方法针对长时程规划中梯度爆炸/消失、非贪心结构导致局部极小值以及高维视觉模型梯度脆弱等问题，使基于梯度的长时程规划更稳健。